Politechnika Warszawska - Centralny System Uwierzytelniania
Strona główna

Robot Programming Methods

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 103A-INISY-MSP-ERPM
Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (brak danych)
Nazwa przedmiotu: Robot Programming Methods
Jednostka: Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
Grupy: ( Courses in English )--eng.-EITI
( Otoczenie )-Inteligentne systemy-mgr.-EITI
( Przedmioty techniczne )---EITI
( Przedmioty zaawansowane techniczne )--mgr.-EITI
Punkty ECTS i inne: 4.00 Podstawowe informacje o zasadach przyporządkowania punktów ECTS:
  • roczny wymiar godzinowy nakładu pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się dla danego etapu studiów wynosi 1500-1800 h, co odpowiada 60 ECTS;
  • tygodniowy wymiar godzinowy nakładu pracy studenta wynosi 45 h;
  • 1 punkt ECTS odpowiada 25-30 godzinom pracy studenta potrzebnej do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się;
  • tygodniowy nakład pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się pozwala uzyskać 1,5 ECTS;
  • nakład pracy potrzebny do zaliczenia przedmiotu, któremu przypisano 3 ECTS, stanowi 10% semestralnego obciążenia studenta.
Język prowadzenia: angielski
Jednostka decyzyjna:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych

Kod wydziałowy:

ERPM

Numer wersji:

1

Skrócony opis: (tylko po angielsku)

The lecture assumes a broad view definition of the concept of “robot programming”. Both expression of the task that the robot has to execute and the software controlling the robot will considered. A survey of robot programming approaches will be presented, i.e.: methods of programming industrial robots, libraries, programming frameworks, domain specific languages, robotic system architectures, ontologies. Next a systematic method of designing robotic systems. The method will be based on the concept of an embodied agent. The lecture will explain such concepts as: real effectors and receptors, virtual effectors and receptors, control subsystem, subsystem transition functions, initial, terminal and error conditions, behaviours, as well as finite state machines. Moreover classification of robotic systems with respect to diverse criterions will be presented. This will lead to the presentation of diverse robotic system architectures.

Pełny opis: (tylko po angielsku)

Familiarizing students with various methods of programming robots and creation of their controllers. The lecture focuses on creating a specification of a robotic system based on the concept of a embodied agent. The method of specifying robot control software based on an embodied agent is still being developed by the Robot Programming Group. Students’ work supports this research effort.


Lecture:

  • BLOCK 1
    • Motivation and introduction
    • Methods of programming industrial robots
  • BLOCK 2
    • Specialized robot programming languages
    • Robot programming libraries
    • Robot programming frameworks
    • Domain Specific Languages and Toolkits
  • BLOCKS 3 i 4
    • Specification of robotic multi-agent systems
    • Agents
  • BLOCK 5
    • An example of the specification of robots that perform collective pushing of a box
  • BLOCK 6
    • An example of the specification of a robot endowed with eyesight
  • BLOCKS 7, 8 i 9
    • An example of the specification of a robot collecting randomly distributed objects
  • BLOCK 10
    • Evolution of robotic system architectures
  • BLOCK 11
    • An agent approach to robotic system architectures
  • BLOCK 12
    • Multi-robot systems
  • BLOCK 13
    • Robot swarms
  • BLOCKS 14 i 15
    • Translation methods


Project: Development of a control system specification for a given robot performing a specific task.


Students receive a project for individual realisation. Their task is to develop the specification of the given robotic system. During the implementation, students consult with the teacher as necessary and at their discretion

Literatura: (tylko po angielsku)

  1. Kornuta T., Zieliński C.: Robot control system design exemplified by multi-camera visual servoing. Journal of Intelligent and Robotic Systems. Vol. 77, nr 3–4, 2015, str. 499–524 (Published on-line 15 September 2013, DOI: 10.1007/s10846-013-9883
  2. Zieliński C., Figat M., Hexel R.: Communication Within Multi-FSM Based Robotic Systems. Journal of Intelligent & Robotic Systems. Vol. 93, no 3, 2019. pp.787-805. http://dx.doi.org/10.1007/s10846-018-0869-6
  3. Kornuta T., Zieliński C., Winiarski T.: A universal architectural pattern and specification method for robot control system design. Bulletin of the Polish Academy of Sciences -- Technical Sciences, 2020
  4. Pałka P., Zieliński C., Dudek W., Seredyński D., Szynkiewicz W.: Communication-focused top-down design of robotic systems based on binary decomposition. MDPI Energies. Vol. 15, no. 21, article no 7983, 2022. https://www.mdpi.com/1996-1073/15/21/7983/pdf, https://doi.org/10.3390/en15217983
  5. Zieliński C.: Robotic System Design Methodology Utilising Embodied Agents. In: Automatic Control, Robotics and Information Processing, Eds.: P. Kulczycki, J. Korbicz, J. Kacprzyk. Series: Advances in Intelligent Systems and Computing, Vol. 296. Springer 2021. pg. 523–561. DOI: 10.1007/978-3-030-48587-0_17
  6. Zieliński C.: Specification of Agent Based Robotic Systems Using Hierarchical Finite State Automatons. In: Advanced, Contemporary Control, Proceedings of the 20th Polish Control Conference, Łodź, Poland, 2020, Eds.: A. Bartoszewicz. Series: Advances in Intelligent Systems and Computing, Vol. 1196. Springer 2020. pg. 465–476. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-50936-1_39
  7. Wirth N.: Algorithms + Data Structures = Programs. Oberon, 2004.
  8. Hopgood F.: Compiling Techniques. Macdonald, 1969.

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2023/2024 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2023-10-01 - 2024-02-18
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Projekt, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2021/2022 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2021-10-01 - 2022-02-22
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Projekt, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz, Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Maksym Figat, Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2020/2021 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2020-10-01 - 2021-02-19
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Projekt, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Maksym Figat, Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.
pl. Politechniki 1, 00-661 Warszawa tel: (22) 234 7211 https://pw.edu.pl kontakt deklaracja dostępności USOSweb 7.0.0.0-7 (2024-02-19)