Inteligentne systemy robotyczne
Informacje ogólne
Kod przedmiotu: | 103A-ARxxx-DSP-ISR | ||||||
Kod Erasmus / ISCED: | (brak danych) / (brak danych) | ||||||
Nazwa przedmiotu: | Inteligentne systemy robotyczne | ||||||
Jednostka: | Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych | ||||||
Grupy: |
( Przedmioty techniczne )---EITI ( Przedmioty zaawansowane )-Automatyka i robotyka-mgr.-EITI ( Przedmioty zaawansowane )-Systemy informacyjno-decyzyjne-mgr.-EITI ( Przedmioty zaawansowane techniczne )--mgr.-EITI |
||||||
Punkty ECTS i inne: |
4.00
|
||||||
Język prowadzenia: | polski | ||||||
Jednostka decyzyjna: | 103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych |
||||||
Kod wydziałowy: | ISR |
||||||
Numer wersji: | 1 |
||||||
Skrócony opis: |
Celem przedmiotu jest zapoznanie z zaawansowanymi problemami planowania działań, programowania i sterowania autonomicznych robotów. Wykład składa się z dwóch części. W pierwszej części omawiane są metody konstruowania oprogramowania sterującego tego typu robotami oraz ogólne metody programowania robotów. Omawiane są zarówno specjalizowane języki programowania robotów jak i programowe struktury ramowe (biblioteki modułów programowych wraz ze wzorcem ich użycia). Przedstawiana jest metodyka projektowania układów sterowania robotów wykorzystująca podejście wieloagentowe. Każdy agent składa się z podsystemu sterowania oraz wirtualnych efektorów, oddziałujących na silniki i siłowniki, oraz receptorów wirtualnych realizujących percepcję z wykorzystaniem czujników. Pojedyncze zachowanie każdego z wymienionych podsystemów opisywane jest wzorcem zachowania sparametryzowanego funkcją przejścia oraz warunkiem końcowym. Wybór zachowania dokonywany jest na podstawie warunku początkowego. (...) |
||||||
Pełny opis: |
Celem przedmiotu jest zapoznanie z zaawansowanymi problemami planowania działań, programowania i sterowania autonomicznych robotów. Wykład składa się z dwóch części. W pierwszej części omawiane są metody konstruowania oprogramowania sterującego tego typu robotami oraz ogólne metody programowania robotów. Omawiane są zarówno specjalizowane języki programowania robotów jak i programowe struktury ramowe (biblioteki modułów programowych wraz ze wzorcem ich użycia). Przedstawiana jest metodyka projektowania układów sterowania robotów wykorzystująca podejście wieloagentowe. Każdy agent składa się z podsystemu sterowania oraz wirtualnych efektorów, oddziałujących na silniki i siłowniki, oraz receptorów wirtualnych realizujących percepcję z wykorzystaniem czujników. Pojedyncze zachowanie każdego z wymienionych podsystemów opisywane jest wzorcem zachowania sparametryzowanego funkcją przejścia oraz warunkiem końcowym. Wybór zachowania dokonywany jest na podstawie warunku początkowego. Warunki początkowe etykietują łuki grafu, którego węzły reprezentują zachowania. W ten sposób działanie każdego podsystemu opisywane jest jako działanie automatu skończonego. Poszczególne podsystemy porozumiewają się ze sobą poprzez bufory komunikacyjne. Ich zawartość oraz zawartość pamięci wewnętrznej tworzą argumenty wspomnianych funkcji przejścia oraz warunków początkowych i końcowych. Ten sposób specyfikacji układu sterowania zostanie zaprezentowany dla systemów: reaktywnych, rozmytych, deliberatywnych oraz niedeterministycznych. Poruszane są także zagadnienia związane z implementacją takich systemów.
Zakres projektu Projekt polega na wyspecyfikowaniu oprogramowania sterującego robotem wykonującym konkretne zadanie. Struktura sprzętowa robota, a więc jego efektory oraz receptory rzeczywiste są określone a priori, tak jak i zadanie, które ma zostać zrealizowane przez robota. Na tej podstawie należy zaproponować strukturę systemu, a w szczególności dekompozycję na agenty oraz ich wewnętrzną strukturę (wirtualne efektory i receptory). Następnie dla każdego z wymienionych tworów należy określić jego bufory wewnętrzne, funkcje przejścia warunki początkowe i końcowe oraz strukturę automatu skończonego. Przedmioty podobne
|
||||||
Literatura: |
Uzupełniająca: |
Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2023/2024 - sem. zimowy" (zakończony)
Okres: | 2023-10-01 - 2024-02-18 |
Przejdź do planu
PN WYK
WT ŚR CZ PT |
Typ zajęć: |
Projekt, 15 godzin, 45 miejsc
Wykład, 30 godzin, 45 miejsc
|
|
Koordynatorzy: | Wojciech Szynkiewicz, Cezary Zieliński | |
Prowadzący grup: | Wojciech Szynkiewicz, Cezary Zieliński | |
Lista studentów: | (nie masz dostępu) | |
Zaliczenie: | Egzamin | |
Jednostka realizująca: | 103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej |
Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2022/2023 - sem. zimowy" (zakończony)
Okres: | 2022-10-01 - 2023-02-19 |
Przejdź do planu
PN WYK
WT ŚR CZ PT |
Typ zajęć: |
Projekt, 15 godzin, 45 miejsc
Wykład, 30 godzin, 45 miejsc
|
|
Koordynatorzy: | Wojciech Szynkiewicz, Cezary Zieliński | |
Prowadzący grup: | Maksym Figat, Wojciech Szynkiewicz, Cezary Zieliński | |
Lista studentów: | (nie masz dostępu) | |
Zaliczenie: | Egzamin | |
Jednostka realizująca: | 103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej |
Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2021/2022 - sem. zimowy" (zakończony)
Okres: | 2021-10-01 - 2022-02-22 |
Przejdź do planu
PN WYK
WT ŚR CZ PT |
Typ zajęć: |
Projekt, 15 godzin, 45 miejsc
Wykład, 30 godzin, 45 miejsc
|
|
Koordynatorzy: | Wojciech Szynkiewicz, Cezary Zieliński | |
Prowadzący grup: | Maksym Figat, Wojciech Szynkiewicz, Cezary Zieliński | |
Lista studentów: | (nie masz dostępu) | |
Zaliczenie: | Egzamin | |
Jednostka realizująca: | 103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej |
Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2020/2021 - sem. zimowy" (zakończony)
Okres: | 2020-10-01 - 2021-02-19 |
Przejdź do planu
PN WYK
WT ŚR CZ PT |
Typ zajęć: |
Projekt, 15 godzin, 45 miejsc
Wykład, 30 godzin, 45 miejsc
|
|
Koordynatorzy: | Wojciech Szynkiewicz, Cezary Zieliński | |
Prowadzący grup: | Wojciech Szynkiewicz, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński | |
Lista studentów: | (nie masz dostępu) | |
Zaliczenie: | Egzamin | |
Jednostka realizująca: | 103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej |
Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2019/2020 - sem. zimowy" (zakończony)
Okres: | 2019-10-01 - 2020-02-21 |
Przejdź do planu
PN WYK
WT ŚR CZ PT |
Typ zajęć: |
Projekt, 15 godzin, 45 miejsc
Wykład, 30 godzin, 45 miejsc
|
|
Koordynatorzy: | Wojciech Szynkiewicz, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński | |
Prowadzący grup: | Wojciech Szynkiewicz, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński | |
Lista studentów: | (nie masz dostępu) | |
Zaliczenie: | Egzamin | |
Jednostka realizująca: | 103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej |
Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. zimowy" (zakończony)
Okres: | 2018-10-01 - 2019-02-17 |
Przejdź do planu
PN WYK
WT ŚR CZ PT |
Typ zajęć: |
Projekt, 15 godzin, 45 miejsc
Wykład, 30 godzin, 45 miejsc
|
|
Koordynatorzy: | Cezary Zieliński | |
Prowadzący grup: | Maksym Figat, Wojciech Szynkiewicz, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński | |
Lista studentów: | (nie masz dostępu) | |
Zaliczenie: | Egzamin | |
Jednostka realizująca: | 103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej |
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.