Drukuj sylabus

Modelowanie i sterowanie robotów

Informacje ogólne

Kod przedmiotu:

103A-ARxxx-DSP-MORO

Kod Erasmus / ISCED:

(brak danych) / (brak danych)

Nazwa przedmiotu:

Modelowanie i sterowanie robotów

Jednostka:

Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych

Grupy:

( Przedmioty techniczne )---EITI
( Przedmioty zaawansowane )-Automatyka i robotyka-mgr.-EITI
( Przedmioty zaawansowane techniczne )--mgr.-EITI

Punkty ECTS i inne:

4.00 Podstawowe informacje o zasadach przyporządkowania punktów ECTS:

roczny wymiar godzinowy nakładu pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się dla danego etapu studiów wynosi 1500-1800 h, co odpowiada 60 ECTS;
tygodniowy wymiar godzinowy nakładu pracy studenta wynosi 45 h;
1 punkt ECTS odpowiada 25-30 godzinom pracy studenta potrzebnej do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się;
tygodniowy nakład pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się pozwala uzyskać 1,5 ECTS;
nakład pracy potrzebny do zaliczenia przedmiotu, któremu przypisano 3 ECTS, stanowi 10% semestralnego obciążenia studenta.

Język prowadzenia:

polski

Jednostka decyzyjna:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych

Kod wydziałowy:

MORO

Numer wersji:

Skrócony opis:

Wykład przedstawia podstawy modelowania robotów, a w szczególności manipulatorów o szeregowej strukturze kinematycznej. Przedmiotem rozważań są modele geometryczne, modele kinematyki oraz dynamiki tego typu robotów. Stanowi wstęp do sterowania robotami, a więc przedstawia również sposoby generacji trajektorii zadanej oraz podstawowe struktury układów sterowania.

Pełny opis:

Pojęcia podstawowe związane z modelowaniem robotów. Przestrzenie reprezentacji. Położenie i orientacja. (4jd)

Przekształcenie jednorodne. (2jd)

Opis modelu kinematyki robota z wykorzystaniem zmodifikowanej
notacji Denavita-Hartenberga. (2jd)

Proste i odwrotne zagadnienie kinematyki. (6jd)

Prędkość i macierz Jacobiego, statyka. (4jd)

Formalizm Newtona-Eulera w zastosowaniu do tworzenia modelu
dynamiki robota. (6jd)

Generacja trajektorii. (4jd)

Podstawowe architektury układów sterowania robotów. (2jd)

Zakres projektu
Projekt polega na opracowaniu matematycznego modelu kinematycznego rzeczywistego robota przemysłowego o 6 stopniach swobody oraz jego weryfikacji za pomocą odpowiadającego mu programu komputerowego.

Poprzedniki

Typ poprzednika	Nr poprzednika	Kod poprzednika	Nazwa poprzednika
Zalecany	1	103A-ARxxx-ISP-WR	Wstęp do robotyki

Przedmioty podobne

Kod przedmiotu	Nazwa przedmiotu	Dyskonto ECTS
103A-ARxxx-MSA-EMOMA	Modelling and Control of Manipulators	4

Literatura:

C. Zieliński: Materiały dydaktyczne do przedmiotu Modelowanie
Robotów. 2010.

J.J. Caig: Wprowadzenie do robotyki - mechanika i sterowanie.
WNT, 1995.

M.W. Spong, M. Vidyasagar: Dynamika i sterowanie robotów.
WNT,1997.

Metody i kryteria oceniania:

50 punktów za projekt i 50 punktów za egzamin; zalicza 51 punktów

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2022/2023 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2022-10-01 - 2023-02-19	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Maksym Figat, Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Maksym Figat, Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2021/2022 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2021-10-01 - 2022-02-22	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Maksym Figat, Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Maksym Figat, Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2020/2021 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2020-10-01 - 2021-02-19	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Maksym Figat, Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2019/2020 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2019-10-01 - 2020-02-21	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Maksym Figat, Dawid Seredyński, Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2018-10-01 - 2019-02-17	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Maksym Figat, Dawid Seredyński, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2017/2018 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2017-10-01 - 2018-02-18	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2016/2017 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2016-10-01 - 2017-02-19	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2015/2016 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2015-10-01 - 2016-02-22	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2014/2015 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres:	2014-09-29 - 2015-02-22	Wybrany podział planu: ten tydzień cykl przedmiotu zobacz plan zajęć
Typ zajęć:	Projekt, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji Wykład, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy:	Cezary Zieliński
Prowadzący grup:	Cezary Zieliński
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Egzamin
Jednostka realizująca:	103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.