Politechnika Warszawska - Centralny System UwierzytelnianiaNie jesteś zalogowany | zaloguj się
katalog przedmiotów - pomoc

Anatomia robotów

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 103A-ARxxx-ISP-ANRO Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (brak danych)
Nazwa przedmiotu: Anatomia robotów
Jednostka: Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
Grupy: ( Podstawy automatyki i robotyki )-Automatyka i robotyka-inż.-EITI
( Przedmioty techniczne )---EITI
Punkty ECTS i inne: 4.00
Język prowadzenia: polski
Jednostka decyzyjna:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych

Kod wydziałowy:

ANRO

Numer wersji:

1

Skrócony opis:

Celem wykładu jest zapoznanie studentów z konstrukcją i sposobem sterowania zróżnicowanych robotów oraz podstawami matematycznymi niezbędnymi do budowy modelu kinematycznego manipulatora o strukturze szeregowej. Umożliwia to konstrukcję prostego układu sterowania dla takiego manipulatora. Przedstawiona jest metoda określania parametrów Denavita-Hartenberga oraz proste i odwrotne zagadnienie kinematyki dla odpowiednio skonstruowanych manipulatorów szeregowych. Przedstawiany jest przykład wyprowadzenia modelu kinematycznego manipulatora o sześciu stopniach swobody. Wykład uzupełniany jest o omówienie podstawowych elementów konstrukcji robotów: silników, siłowników, przekładni oraz różnorodnych czujników. Przedstawiana jest również ogólna struktura układu sterowania robotów oraz przykłady badań jakie na nich są prowadzone.

Pełny opis:

Słowa kluczowe: automatyka, aparatura, robotyka, sterowanie, silniki, czujniki

Treść wykładu


  1. Wprowadzenie do komponentowych sterowników robotów

  2. Notacja Denavita-Hartenberga, proste zagadnienie kinematyki dla manipulatora szeregowego

  3. Odwrotne zagadnienie kinematyki dla manipulatora szeregowego

  4. Budowa robota mobilnego o zmiennym sposobie lokomocji – Ryś

  5. Badania prowadzone na robocie Ryś

  6. Budowa małego robota mobilnego o zmiennym sposobie lokomocji – MiniRyś

  7. Badania prowadzone na robocie MiniRyś

  8. Budowa robota mobilnego o napędzie różnicowym – Elektron

  9. Badania prowadzone na robocie Elektron

  10. Dydaktyczny robot manipulacyjny Bombel

  11. Robot człekopodobny Nao

  12. Budowa stanowiska do badania robotów usługowych na bazie robotów IRp6

  13. Stanowisko do badania robotów usługowych na bazie robotów IRp6 – eksperymenty

  14. Budowa robota usługowego Velma

  15. Robot usługowy Velma - badania



Zakres laboratorium

Laboratorium stanowi uzupełnienie wykładu, kładąc nacisk na praktyczne formy wykorzystania wiedzy. Celem laboratorium jest nauczenie studentów budowy systemów sterowania prostymi robotami manipulacyjnymi, implementacji prostej i odwrotnej kinematyki, a także syntezy generatorów trajektorii. W laboratorium wykorzystywane jest oprogramowanie ROS pod systemem operacyjnym LINUX. W ramach laboratorium jest 6 zajęć:


  1. wprowadzenie do ROS

  2. modelowanie i wizualizacja manipulatora

  3. kinematyka prosta

  4. interpolacja ruchu

  5. kinematyka odwrotna

  6. podsumowanie/termin rezerwowy


Poprzedniki

Typ poprzednika Nr poprzednika Kod poprzednika Nazwa poprzednika
Zalecany 1 103A-ARxxx-ISP-APA Aparatura automatyki i robotyki
Zalecany 2 103A-ARxxx-ISP-WR Wstęp do robotyki
Literatura:


    1. Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. WNT, Warszawa 1995.

    2. Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.

    3. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN, Warszawa 2003.

    4. Jezierski E.: Dynamika Robotów. WNT, Warszawa 2006.

    5. www.robotyka.ia.pw.edu.pl

    6. www.bionik.ia.pw.edu.pl


Metody i kryteria oceniania:

Zaliczenie przedmiotu wymaga uzyskania co najmniej 51 punktów z całego przedmiotu.
Z laboratorium jest 50 punktów, egzamin także 50 punktów.

Dodatkowe punkty za prezentacje na wykładach, dodatkowe projekty indywidualne i grupowe oraz aktywność na wykładach.

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2019/2020 - sem. zimowy" (w trakcie)

Okres: 2019-10-01 - 2020-02-21
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Laboratorium, 30 godzin, 48 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 48 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Wojciech Dudek, Dawid Seredyński, Maciej Węgierek, Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2019-02-18 - 2019-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Wojciech Dudek, Dawid Seredyński, Maciej Węgierek, Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2018-10-01 - 2019-02-17
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2017/2018 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2018-02-19 - 2018-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2017/2018 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2017-10-01 - 2018-02-18
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: (brak danych)
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2016/2017 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2017-02-20 - 2017-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2016/2017 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2016-10-01 - 2017-02-19
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2015/2016 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2016-02-23 - 2016-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.