Politechnika Warszawska - Centralny System Uwierzytelniania
Strona główna

Anatomia robotów

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 103A-ARxxx-ISP-ANRO
Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (brak danych)
Nazwa przedmiotu: Anatomia robotów
Jednostka: Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
Grupy: ( Podstawy automatyki i robotyki )-Automatyka i robotyka-inż.-EITI
( Przedmioty techniczne )---EITI
Punkty ECTS i inne: 4.00 Podstawowe informacje o zasadach przyporządkowania punktów ECTS:
  • roczny wymiar godzinowy nakładu pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się dla danego etapu studiów wynosi 1500-1800 h, co odpowiada 60 ECTS;
  • tygodniowy wymiar godzinowy nakładu pracy studenta wynosi 45 h;
  • 1 punkt ECTS odpowiada 25-30 godzinom pracy studenta potrzebnej do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się;
  • tygodniowy nakład pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się pozwala uzyskać 1,5 ECTS;
  • nakład pracy potrzebny do zaliczenia przedmiotu, któremu przypisano 3 ECTS, stanowi 10% semestralnego obciążenia studenta.
Język prowadzenia: polski
Jednostka decyzyjna:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych

Kod wydziałowy:

ANRO

Numer wersji:

1

Skrócony opis:

Celem wykładu jest zapoznanie studentów z konstrukcją, sposobem sterowania, metodami opisu sterowników zróżnicowanych robotów oraz podstawami matematycznymi niezbędnymi do budowy modelu kinematycznego manipulatora o strukturze szeregowej. Umożliwia to stworzenie prostego układu sterowania dla takiego manipulatora. Przedstawiona jest metoda określania parametrów Denavita-Hartenberga oraz proste i odwrotne zagadnienie kinematyki dla odpowiednio skonstruowanych manipulatorów szeregowych. Studenci uczą się różnorodnych metod sterowania robotami z naciskiem na wykorzystanie komponentowych struktur ramowych na przykładzie ROS. Metody opisu sterowników czerpią z rodziny języków UML/SysML. Laboratorium kładzie nacisk na praktyczne formy wykorzystania wiedzy z użyciem rzeczywistego robota manipulacyjnego wyposażonego w podsystem wizyjny.

Pełny opis:

Na przedmiot składają się wykłady i laboratoria

Treść wykładu

  1. Dydaktyczne roboty manipulacyjne - platforma sprzętowa laboratorium
  2. Omówienie komponentowych systemów sterowania robotów na przykładzie Robot Operating System (ROS)
  3. Roboty manipulacyjne - wprowadzenie
  4. Roboty manipulacyjne - ćwiczenia praktyczne w zakresie modelowania struktur kinematycznych
  5. Metody opisu systemów komponentowych - wprowadzenie do SysML
  6. Metody opisu systemów sterowania na bazie ROS w oparciu o metamodel MeROS
  7. Roboty mobilne o zmiennym sposobie lokomocji - ilustracja na przykładzie robota MiniRyś


Zakres laboratorium

Laboratorium stanowi uzupełnienie wykładu kładąc nacisk na praktyczne formy wykorzystania wiedzy. Jego celem jest nauczenie studentów budowy systemów sterowania prostymi robotami manipulacyjnymi. Całość przeprowadzona jest w kontekście zadania paletyzacji z uwzględnieniem wizualizacji pracy systemu oraz wykorzystania informacji z podsystemu wizyjnego. Podczas laboratorium wykorzystywane jest oprogramowanie producenta robota oraz framework ROS pod systemem operacyjnym LINUX.

W ramach laboratorium jest 6 zajęć:

  1. Zapoznanie z manipulatorem Dobot Magician, sterowanie i programowanie za pomocą oprogramowania producenta robota
  2. Struktura ramowa ROS oraz węzeł sterowania robotem w zadaniu paletyzacji
  3. Narzędzie RViz do wizualizacji robota oraz kinematyka prosta manipulatora
  4. Kinematyka odwrotna manipulatora
  5. Dokumentacja systemów opartych o ROS w MeROS
  6. Zadanie paletyzacji ze sprzężeniem wizyjnym


Poprzedniki

Typ poprzednika Nr poprzednika Kod poprzednika Nazwa poprzednika
Zalecany 1 103A-ARxxx-ISP-APA Aparatura automatyki i robotyki
Zalecany 2 103A-ARxxx-ISP-WR Wstęp do robotyki
Literatura:

  1. Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. WNT, Warszawa 1995.
  2. Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. WNT, Warszawa 2010.
  3. Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT Warszawa, 1997.
  4. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN, Warszawa 2003.
  5. Jezierski E.: Dynamika Robotów. WNT, Warszawa 2006.
  6. A Practical Guide to SysML: The Systems Modeling Language (The MK/OMG Press) 2nd Edition
  7. Język inżynierii systemów SysML. Architektura i zastosowania. Profile UML 2.x w praktyce, Helion, 2010
  8. Podręcznik inżynierii systemów opartej na modelach, Vitech, 2022
  9. Witryna zespołu robotyki w IAiIS PW www.robotyka.ia.pw.edu.pl
  10. Dokumentacja ROS 2 https://index.ros.org/doc/ros2/
  11. Foundations of Robotics, A Multidisciplinary Approach with Python and ROS, Springer Open Access, 2022, https://link.springer.com/book/10.1007/978-981-19-1983-1
  12. MeROS project page: https://github.com/twiniars/MeROS
Metody i kryteria oceniania:

  • ocenę wiedzy i umiejętności związanych z realizacją zadań laboratoryjnych - ocenę sprawozdań z realizacji zadań
  • ocenę wiedzy i umiejętności wykazanych na kartkówkach i egzaminie

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2023/2024 - sem. letni" (w trakcie)

Okres: 2024-02-19 - 2024-09-30
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin, 60 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 60 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Wojciech Dudek, Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2022/2023 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2023-02-20 - 2023-09-30
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin, 48 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 48 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Wojciech Dudek, Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2021/2022 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2022-02-23 - 2022-09-30
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin, 48 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 48 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2020/2021 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2021-02-20 - 2021-09-30
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin, 50 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 50 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Wojciech Dudek, Dawid Seredyński, Maciej Węgierek, Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2019/2020 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2020-02-22 - 2020-09-30
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin, 50 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 50 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Maciej Węgierek, Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Wojciech Dudek, Dawid Seredyński, Maciej Węgierek, Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2019/2020 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2019-10-01 - 2020-02-21
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin, 48 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 48 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Wojciech Dudek, Dawid Seredyński, Maciej Węgierek, Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2019-02-18 - 2019-09-30
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Wojciech Dudek, Dawid Seredyński, Maciej Węgierek, Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2018-10-01 - 2019-02-17
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Tomasz Winiarski
Prowadzący grup: Tomasz Winiarski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.
pl. Politechniki 1, 00-661 Warszawa tel: (22) 234 7211 https://pw.edu.pl kontakt deklaracja dostępności USOSweb 7.0.0.0-7 (2024-03-18)