Politechnika Warszawska - Centralny System UwierzytelnianiaNie jesteś zalogowany | zaloguj się
katalog przedmiotów - pomoc

Control

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 103A-CTxxx-ISA-ECONT Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (brak danych)
Nazwa przedmiotu: Control
Jednostka: Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
Grupy: ( Courses in English )--eng.-EITI
( Podstawy systemów )-Informatyka-inż.-EITI
( Przedmioty techniczne )---EITI
( Technical Courses )--eng.-EITI
Punkty ECTS i inne: 6.00
Język prowadzenia: angielski
Jednostka decyzyjna:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych

Kod wydziałowy:

ECONT

Numer wersji:

1

Skrócony opis:

Celem wykładu jest przedstawienie w zwartej i przejrzystej formie podstawowych wiadomości z zakresu teorii sterowania. Prezentowany materiał obejmuje pogłębioną analizę układów ze sprzężeniem zwrotnym, ze szczególnym uwzględnieniem stabilności wewnętrznej układu zamkniętego oraz jego odporności (robustness). Zasadniczą część wykładu poświęcono syntezie układów sterowania przedstawiając ten problem w dwóch ujęciach: częstotliwościowym oraz operującym metodami przestrzeni stanów. Rozważania teoretyczne uzupełnione są zestawem prostych ćwiczeń laboratoryjnych oraz licznymi przykładami, które łącznie z bardziej zaawansowanymi partiami materiału udostępniane są studentom w formie autorskich rękopisów.

Pełny opis: (tylko po angielsku)

The main objective in preparing the English version of my lectures on "Control" is to present the subject in a new, clear and mathematically simple form kept in the spirit of modern engineering. The topics covered form, together with my lectures on "Dynamic Systems", the core for many engineering subjects, specially those connected with multivariable systems, optimal control and robotics. They include a thorough discussion on the principles of feedback and a wide exposition of the two basic methods used in the design of control systems: the frequency-response method and the state-space method. The main theoretical considerations are supported by laboratory experiments and by representative set of examples, which together with more advanced part of the taught material, are distributed among the students in the form of handouts.


Lecture contents
Basic properties of feedback. Definition of a feedback control system. Examples. Single-loop feedback system and its main components: a plant, a sensor and a controller. A model of the plant - its uncertainty. Problem of internal stability. Control objectives - a regulator problem and a servomechanism problem. A unity-feedback control system. Steady-state tracking errors. Types of control systems. Steady-state errors introduced by disturbances. Robustness (6L + 3R)**.

Control system synthesis by frequency response method. The Nyquist stability criterion - a general case. Graphical characterization of the open-loop: Nyquist and Bode plots. Stability margins - gain and phase margins. Series compensation with equalizers of the lag, lead and lag-lead type. Conpensation by minor loops - rate feedback. Examples: the design of simple servomechanisms; P, PI and PID control of a typical industrial process - Ziegler-Nichols tuning, Stability robustness. Sensitivity (12L + 6R).

Control systems synthesis by state-space method. A unified approach to continuous-time and discrete-time system synthesis. Stabilization by feedback - pole assignment via the linear state variable feedback; selection of pole location - dominant second order poles. Asymptotic state estimation - Luenberger observers of full- and reduced - orders. Observer pole selection. Application of observers in pole assignment problem - a general compensation scheme. Integral control and robust asymptotic tracking. Disturbance rejection problem. Examples: the minimum order controllers; the minimum time deadbeat controller (12L + 6R).

**) L - Lecture hours/semester, R- Recitation hours/semester



Laboratory contents

  1. DYNAMIC SYSTEMS: State-space linear model; Step responses; Frequency responses; Transfer functions; Stability conditions (Characteristic values of the system matrix and poles of the transfer functions).

  2. PID CONTROLLER: Transfer functions; Feedback Control Systems; Design of PID controller; Steady-state errors


  3. SERVOMECHANISM: DC Motors; Measurement of position; The Nyquist stability Criterion; Steady-state errors.

  4. DIGITAL CONTROL: Difference equations; The Z transformation; Stability of discrete-time systems (Characteristic values of the system matrix and poles of the transfer function); Digital PID controller.



Prerequisites
Prerequisite TypePrerequisite NumberCodeName
Recommended1103A-CTxxx-ISA-EDYSYDynamic Systems


Similar Courses
CodeNameDiscount ECTS
103A-ARxxx-ISP-PODAPodstawy automatyki4

Literatura: (tylko po angielsku)

    1. Ogata K., Modern Control Engineering, Third Edition, Prentice Hall, 1997.

    2. Lecturer`s handouts

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2013/2014 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2014-02-24 - 2014-09-28
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 15 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Laboratorium, 15 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Paweł Domański
Prowadzący grup: Paweł Domański
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Ocena łączna
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2013/2014 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2013-10-01 - 2014-02-23
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 15 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Laboratorium, 15 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Paweł Domański
Prowadzący grup: Paweł Domański
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Ocena łączna
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2012/2013 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2013-02-20 - 2013-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 15 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Laboratorium, 15 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Paweł Domański
Prowadzący grup: Paweł Domański
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Ocena łączna
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2012/2013 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2012-10-01 - 2013-02-19
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 15 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Laboratorium, 15 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 35 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Paweł Domański
Prowadzący grup: Paweł Domański
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Ocena łączna
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.