Politechnika Warszawska - Centralny System UwierzytelnianiaNie jesteś zalogowany | zaloguj się
katalog przedmiotów - pomoc

Kinematyka i dynamika obrabiarek i robotów

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 1101-MB000-MZP-KIDOR Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (0710) Inżynieria i technika
Nazwa przedmiotu: Kinematyka i dynamika obrabiarek i robotów
Jednostka: Instytut Technik Wytwarzania
Grupy:
Punkty ECTS i inne: 2.00
Język prowadzenia: polski
Jednostka decyzyjna:

ZAiOS

ITW

WIP

Kod wydziałowy:

1101-MB000-MZP-KIDOR

Moduł językowy:


Numer wersji:

2018

Poziom języka:


Skrócony opis:

Założeniem jest inżynierskie (praktyczne) modelowanie układów do analizy statycznej i dynamicznej mechanizmów obrabiarek i robotów. Zastosowanie uproszczonych modeli, obliczenia analityczne oparte o odmienne metody układania równań. Budowa prostych modeli symulacyjnych 3D, symulacja obciążeń statycznych, wyznaczanie prędkości, przyspieszeń, sił i momentów. Weryfikacja wyników analiz różnymi metodami. Wnioski praktyczne.

Pełny opis:

W15 (Zaliczenie)

2h - Ważniejsze pojęcia i definicje. Człon, para kinematyczna, mechanizm, łańcuch kinematyczny (ŁK), ruchliwość mechanizmu, klasyfikacja mechanizmów, schematy, ŁK w robotach przemysłowych i obrabiarkach. Różne struktury kinematyczne obrabiarek i robotów.

2h - Napędy elektryczne. Przekładnie, rodzaje, wykres przełożeń, parametry przekładni. Schemat kinematyczny i strukturalny ŁK, sprzężenia elektroniczne i mechaniczne ŁK, ciągi geometryczne, ŁK zawierające człony sumujące.

2h – Analityczne podstawy. różne metody przekształcenia współrzędnych jednorodnych. Proste i odwrotne zadanie kinematyki.

2h - Struktura geometryczno-ruchowa (SG-R), cechy układów kinematycznych współczesnych RP. Parametry dynamiczne (RP): parametry inercyjne, własności sprężyste, właściwości dyssypacyjne, modele tarcia.

2h - Analityczne podstawy dynamiki RP: współrzędne i siły uogólnione, podział sił, metody układania równań ruchu.

2h - Redukcja układów mechanicznych.

2h - Statyka i dynamika manipulatorów: kinetostatyka, równania Lagrange'a II rodzaju, dynamika jednostek ruchu. Modele teoretyczne a układy rzeczywiste.

1h – Zaliczenie (lub wprowadzenie do ćwiczeń)

C15

1h – Wprowadzenie, zasady realizacji ćwiczeń, obsługa programu SW Motion

2h – Proste zadanie kinematyki robota

2h – Odwrotne zadanie kinematyki robota

2h – Analiza pozycjonowania mechanizmu napędowego robota lub obrabiarki

2h – Analiza kinematyczna złożonego ruchu maszyny

2h – Wyznaczanie sił i momentów w wybranych elementach maszyny lub robota

2h – Dobór parametrów mechanizmu napędowego obrabiarki

2h – model symulacyjny VR robota a model analityczny, poprawa zaległości

Literatura:

L.T.Wrotny "Kinematyka i dynamika maszyn technolog. I robotów przemysłowych" Ofic. PW, 1996

L.T.Wrotny "Dynamika układów mechanicznych. Repetytorium teoretyczne i zadania." Ofic. PW, 1995

L.T.Wrotny "Zadania z kinematyki i dynamiki maszyn technologicznych i robotów przemysłowych" Ofic. PW, 1998

J. Honczarenko, „Roboty przemysłowe. Elementy i zastosowanie.”, WNT 1996.

E. Jezierski „Dynamika robotów”, WNT, 2006

T. Szkodny „Kinematyka robotów przemysłowych”, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, 2009

M.W.Spong, M.Vidyasagar „Dynamika i sterowanie robotów”, WNT, 1997

Efekty uczenia się:

Zastosowanie metod obliczeniowych oraz symulacyjnych do analizy ruchu maszyn o złożonej strukturze kinematycznej. Zapoznanie się z problemami uzyskania zadanego położenia punktu TCP w przestrzeni, prędkości poszczególnych elementów maszyny oraz występujących sił i momentów. Wykłady i ćwiczenia mają na celu doskonalenie warsztatu podstawowych umiejętności technicznych studenta, który może zajmować się problemem zastosowania robotów przemysłowych i innych maszyn specjalnych oraz konfiguracją parametrów układów sterowania, doborem napędów, analizą dokładności ruchu. Tematy są ilustrowane prostymi schematami na tablicy, filmami i prezentacjami z PC i projektora multimedialnego.

Metody i kryteria oceniania:

Wykład – zaliczenie pisemne z materiału podanego na wykładzie. Możliwość zaliczenia wykładów na podstawie wyników z ćwiczeń (ocena minimum 4). Ćwiczenia – oceny cząstkowe na podstawie odbytych ćwiczeń. Średnia z ocen cząstkowych stanowi ocenę z ćwiczeń. Ocena końcowa: średnia arytmetyczna oceny z wykładu i ćwiczeń (żadna z tych dwóch ocen nie może być niedostateczna). Oceny cząstkowe z ćwiczeń nie będą przepisywane w latach następnych (oceny z wykładu lub końcowa z ćwiczeń - tak).

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2018-10-01 - 2019-02-17
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 10 godzin więcej informacji
Wykład, 20 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Adam Zalewski
Prowadzący grup: Adam Zalewski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Ocena łączna

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2017/2018 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2017-10-01 - 2018-02-18
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 10 godzin więcej informacji
Wykład, 20 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Adam Zalewski
Prowadzący grup: Adam Zalewski
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Ocena łączna
Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.