Politechnika Warszawska - Centralny System UwierzytelnianiaNie jesteś zalogowany | zaloguj się
katalog przedmiotów - pomoc

Modelling and Control of Manipulators

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 1130-EMARO-MSA-1002 Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (brak danych)
Nazwa przedmiotu: Modelling and Control of Manipulators
Jednostka: Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa
Grupy: ( Courses in English )--eng.-EITI
( Technical Courses )--eng.-EITI
Punkty ECTS i inne: 6.00
Język prowadzenia: angielski
Jednostka decyzyjna:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
113000 - Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

Kod wydziałowy:

EMOMA

Numer wersji:

1

Skrócony opis: (tylko po angielsku)

This course presents the fundamentals of the modeling and control techniques of serial manipulators. Topics include robot architectures, geometric modeling, kinematic modeling, dynamic modeling and its applications, as well as the classical PID controller and computed torque controller.

Pełny opis: (tylko po angielsku)

Objectives:

This course presents the fundamentals of the modeling and control techniques of serial manipulators. Topics include robot architectures, geometric modeling, kinematic modeling, dynamic modeling and its applications, as well as the classical PID controller and computed torque controller.

Lecture contents

The following subjects will be treated:


  • Robot architectures, joint space, operational space,

  • Homogenous transformation matrices,

  • Description of manipulator kinematics using modified Denavit and
    Hartenberg

  • notations,

  • Direct geometric model,

  • Inverse geometric models using Paul?s method, Piper`s method and
    general methods,

  • Calculation of kinematic Jacobian matrix,

  • Inverse kinematics for regular and redundant robots,

  • Dynamic modeling using the Lagrange formalism,

  • Dynamic modeling using recursive Newton-Euler method,

  • Trajectory generation between two points in the joint and
    operational spaces,

  • Classical PID control

  • Computed torque Control.

Tutorial contents

Exercises will be set, which will involve modeling some manipulators, and simulation of control laws.



Similar Courses

CodeNameDiscount ECTS
103A-ARxxx-DSP-MOROModelowanie i sterowanie robotów4

Literatura: (tylko po angielsku)

Recommended texts:

  • W. Khalil, and E. Dombre, Modeling, identification and control of robots, Hermes Penton, London, 2002.

Further readings:

  • C.Canudas, B. Siciliano, G.Bastin (editors), Theory of Robot
    Control, Springer-Verlag, 1996
  • J. Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems,
    Springer-Verlag, New York, 2002.
Efekty kształcenia: (tylko po angielsku)

After completing this course the students will be able to:

  • Understand the fundamentals of the mathematical models of serial robot manipulators and their applications in robots design, control and simulation,
  • Understand the effect of the kinematic parameters on the manipulator characteristics,
  • Use the most convenient methods to obtain the required models,
  • Understand practical applications of the mathematical modelling of manipulators,
  • Use symbolic and numerical software packages (Matlab, Simulink, Maple, Mathematica, …).
Metody i kryteria oceniania: (tylko po angielsku)

30% continuous assessment, 70% from end of semester examination

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2019/2020 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2019-10-01 - 2020-02-21
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 30 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Maksym Figat, Piotr Tatjewski, Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2018-10-01 - 2019-02-17
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 30 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Piotr Tatjewski, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2017/2018 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2017-10-01 - 2018-02-18
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 30 godzin, 10 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 10 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2016/2017 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2016-10-01 - 2017-02-19
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 30 godzin, 10 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 10 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2015/2016 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2015-10-01 - 2016-02-22
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 30 godzin, 28 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 28 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2014/2015 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2014-09-29 - 2015-02-22
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 30 godzin, 10 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 10 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2013/2014 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2013-10-01 - 2014-02-23
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 30 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2012/2013 - sem. zimowy" (zakończony)

Okres: 2012-10-01 - 2013-02-19
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 30 godzin, 10 miejsc więcej informacji
Wykład, 30 godzin, 10 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Cezary Zieliński
Prowadzący grup: Cezary Zieliński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.