Politechnika Warszawska - Centralny System UwierzytelnianiaNie jesteś zalogowany | zaloguj się
katalog przedmiotów - pomoc

Mobile Robots

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 1130-EMARO-MSA-2004 Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (brak danych)
Nazwa przedmiotu: Mobile Robots
Jednostka: Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa
Grupy: ( Courses in English )--eng.-EITI
( Technical Courses )--eng.-EITI
Punkty ECTS i inne: 4.00
Język prowadzenia: angielski
Jednostka decyzyjna:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
113000 - Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

Kod wydziałowy:

EMOR

Numer wersji:

1

Skrócony opis: (tylko po angielsku)

This course presents fundamentals of wheeled mobile robots modelling, control andlocalization.

Pełny opis: (tylko po angielsku)

Objectives:

This course presents fundamentals of wheeled mobile robots modelling, control andlocalization.

Contents:

The following subjects will be addressed:

  • Non holonomic constraint equations,
  • Classification of robots, using the degrees of mobility and steering,
  • Posture kinematic model,
  • Configuration kinematic model,
  • Motorisation of wheels,
  • Dynamic models including the contact model,
  • Trajectory generation,
  • Controllability and stabilisation, static and dynamic feedback linearization, nonlinear control based on Lyapunov,
  • Relative localisation: odometry, inertial systems.
  • Absolute localisation: GPS, sensor fusion,
  • 3D range measurements and goniometry,
  • Analysis of the observability of robot location,
  • Path planning.

Practical Work:

The students will program mobile robots to follow some prescribed trajectories and to implement control laws taking into account the Cartesian localization.

Literatura: (tylko po angielsku)

Recommended texts:

  • C.Canudas, B. Siciliano, G.Bastin (editors), Theory of Robot Control, Springer-Verlag, 1996. (chapters 7,8, and 9)
  • Ch. Ahikencheikh, A. Seireg, Optimized-Motion Planning; Theory and Implementation. John Wiley 1994.
  • R.Siegwart I.R. Nourbakhsh, Intrduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press second edition 2010. B.Siciliano, O.Khatib,edt , Robots Handbook, Springer-Verlag 2008, Chapters 17, 34, 35.
Efekty uczenia się: (tylko po angielsku)

After completing this course, the students will be able to:

  • Generate the motion trajectories considering the robot constraints,
  • Simulate the robot motion,
  • Implement suitable control strategy,
  • Choose an appropriate localization system for a mobile robot,
  • Design and implement localization systems using various state observers.
Metody i kryteria oceniania: (tylko po angielsku)

30% continuous assessment, 70% from end-semester examination.

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2019/2020 - sem. letni" (w trakcie)

Okres: 2020-02-22 - 2020-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 15 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz
Prowadzący grup: Wojciech Szynkiewicz
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2018/2019 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2019-02-18 - 2019-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Ćwiczenia, 15 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Wykład, 15 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz
Prowadzący grup: Wojciech Szynkiewicz
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103000 - Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2017/2018 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2018-02-19 - 2018-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Zajęcia zintegrowane, 30 godzin, 20 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz
Prowadzący grup: Wojciech Szynkiewicz
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2016/2017 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2017-02-20 - 2017-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Zajęcia zintegrowane, 30 godzin, 7 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz
Prowadzący grup: Wojciech Szynkiewicz
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2015/2016 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2016-02-23 - 2016-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Zajęcia zintegrowane, 30 godzin, 30 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz
Prowadzący grup: Wojciech Szynkiewicz
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2014/2015 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2015-02-23 - 2015-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Zajęcia zintegrowane, 30 godzin, 7 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz
Prowadzący grup: Wojciech Szynkiewicz
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2013/2014 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2014-02-24 - 2014-09-28
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Zajęcia zintegrowane, 30 godzin, 7 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz
Prowadzący grup: Wojciech Szynkiewicz
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Zajęcia w cyklu "rok akademicki 2012/2013 - sem. letni" (zakończony)

Okres: 2013-02-20 - 2013-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Zajęcia zintegrowane, 30 godzin, 15 miejsc więcej informacji
Koordynatorzy: Wojciech Szynkiewicz
Prowadzący grup: Wojciech Szynkiewicz
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Jednostka realizująca:

103100 - Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej

Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Warszawska.